无人车作为一个复杂软硬件结合系统,其安全可靠运行需要车载硬件、传感器集成、感知预测,以及控制规划等多个模块的协同配合工作。作者认为最关键的部分是感知预测和决策控制规划的紧密配合。狭义上的决策规划控制部分,包含了无人车行为决策(Behavior Decision)、动作规划(Motion Planning), 以及反馈控制(Feedback Control)这三个模块。而从更宽泛的概念来说,无人车的决策规划控制模块,紧密依赖于上游的路由寻径(Routing)以及交通预测(Prediction)的计算结果,所以本文也对路由寻径和交通预测模块进行介绍。 |